Guia bàsica de control i robòtica: sistemes i components
Control i robòtica: automatismes i control per ordinador
Existeixen sistemes ben senzills (mecanismes de llaç obert i llaç tancat) i d'altres de més complexos (automatismes). Si tenim un grup d'automatismes, parlem de robots: màquines amb capacitat de prendre diverses decisions en funció de les dades que reben a través de sensors.
Elements d'un sistema de control
- Senyal d'entrada: És el que es pren de l'exterior per mitjà d'un sensor (LDR: resistència variable amb la llum; NTC: resistència variable amb la temperatura; CNY70: emissor i receptor d'infrarojos; final de cursa: per a detectors de contacte).
- Senyal de referència: És el valor que es compara amb el senyal d'entrada.
- Comparador: Compara el senyal d'entrada amb el de referència.
- Elements de control: La duu a terme el transistor juntament amb el relé; quan s'activa i canvia de posició els seus contactes, encén la bombeta.
- Senyal de sortida: És el que emet el senyal que actua sobre l'element que du a terme l'acció de control.
- Actuador: La bombeta és l'actuador; augmenta el nivell de llum de l'àrea d'intervenció.
- Variable controlada: El sistema l'inspecciona amb l'objectiu d'actuar en conseqüència; canvia independentment del sistema.
- Realimentació: Té lloc mitjançant la vigilància contínua de la variable controlada.
Components d'un robot
El sistema mecànic té com a missió moure les diferents parts del robot en funció de les ordres rebudes:
- Baules: Peces rígides.
- Articulacions: Unió entre dues peces rígides.
- Actuadors: Elements que transmeten el moviment a les articulacions del robot:
- Pneumàtics: Utilitzen l'aire comprimit.
- Elèctrics: Fan servir el corrent elèctric.
- Hidràulics: Utilitzen circuits d'aigua o oli.
- Eina: És la part del robot que s'encarrega de fer la feina.
- Sensors: Obtenen informació de l'entorn i proporcionen les dades al sistema de control.
- Sistema de control: És el component encarregat de controlar i dirigir les accions del robot.
Tipus d'articulacions
- Articulacions prismàtiques: Permeten dur a terme moviments lineals en una sola direcció.
- Articulacions giratòries: Fan possible realitzar moviments de rotació.