Introducció a la Robòtica: Conceptes Clau i Programació

Manipulador: Braços Articulats Sequencials

Un manipulador és un braç articulat amb diferents possibilitats de moviment de caràcter seqüencial, que no permet la combinació simultània de moviments. Representa el primer estat de la robòtica.

Components d'un Manipulador

• Part mecànica
• Actuadors
• Sensors
• Equip de control

Robot Industrial: Automatització Avançada

Un robot industrial és capaç de generar trajectòries complexes, optimitzar-les juntament amb sensors i tècniques de programació avançades.

Aplicacions del Robot Industrial

• Soldadura
• Pintura
• Engaltatge
• Muntatge
• Entre altres...

Tant els manipuladors com els robots són màquines programables que poden realitzar tasques repetitives amb més rapidesa i precisió, reduint significativament els costos de fabricació.

Arquitectura Robòtica i Mobilitat

L'arquitectura es refereix a les formes constructives dels robots i a la seva capacitat de moviment o mobilitat. Els tipus principals inclouen:

• De revolució o articulació (1 grau de llibertat)
• Prismàtic o de guia corredora (1 grau de llibertat)
• Cilíndric (2 graus de llibertat)
• Helicoïdal o de rosca (1 grau de llibertat)
• Esfèric o ròtula esfèrica (3 graus de llibertat)
• Pla (3 graus de llibertat)

Robòtica: Definició i Abast

La robòtica és el conjunt de coneixements que permeten dissenyar, construir, realitzar i controlar equips basats en estructures poliarticulades. Aquests equips tenen capacitat d'aprenentatge i estan destinats principalment a la producció industrial i a la substitució de treball humà.

Actuadors: Motors i Control de Posicionament

Els actuadors són motors que incorporen una caixa reductora i un sistema de control de posicionament digital. Generalment, disposen de tres cables: dos per a l'alimentació i un tercer per als polsos. L'entrada del pols determina la posició de sortida de l'actuador.

Sensors Robòtics: Precisió i Detecció

Els sensors ens són útils per aconseguir el posicionament precís dels elements d'una estructura robòtica.

Tipus de Sensors

Sensors de Posició

Poden ser de tipus codificador òptic o de visió artificial.

Detectors de Presència

Permeten informar l'equip de control sobre la detecció d'objectes dins d'una zona determinada i, fins i tot, el tipus de material:

• Si són magnètics o inductius, detecten si l'objecte és metàl·lic.
• Si són capacitius, detecten tot tipus de materials.

Control i Programació de Robots

Mètodes de Programació

Programació per Guiatge

S'ensenya al robot el camí i la seqüència de les accions que ha de realitzar, fent-li recórrer la trajectòria mitjançant un terminal de comandament. Aquest mètode és molt fàcil de programar, però no permet una optimització tan elevada de les trajectòries.

Programació amb Llenguatge a Nivell de Robot

Se li indiquen totes les trajectòries i accions a realitzar mitjançant un programa d'alt nivell, utilitzant llenguatges com Basic, C o Logo.