Sistemes de Robòtica: Motors, Sensors i Components Clau

Sistemes de Robòtica i Components

Els sistemes elèctrics fan servir el corrent elèctric. Els sistemes hidràulics utilitzen sistemes d'aigua o d'oli.

L'Eina del Robot

L'eina és la part del robot que s'encarrega de fer la feina. En una cadena de muntatge, l'eina pot ser un cargolavís, un soldador, una pistola amb pintura o un detector de llum infraroja.

Sensors Infrarojos i el Component CNY70

El component CNY70 duu incorporats l'emissor i el receptor d'infrarojos en una petita càpsula. El dispositiu és molt adequat quan volem que el robot segueixi una ratlla negra sobre un fons blanc, i a l'inrevés. Aquesta mena de sensors només té l'abast d'uns mm.

Per aconseguir robots que siguin sensibles a la llum infraroja, una altra possibilitat és utilitzar emissors i receptors d'infrarojos de manera independent l'un de l'altre. Aquests sensors són de més abast que els sensors CNY70. També es fan servir quan cal mantenir l'emissor i el receptor exactament l'un de l'altre.

• Díode emissor de llum infraroja TSUS5400: l'ànode (a) és el terminal més llarg del díode, i el càtode (k) és el més curt.
• Fototransistor BPW40: el terminal més curt és l'emissor (e) i el més llarg el col·lector (c).

Motors i Transmissió de Moviment

Per construir robots, hem d'utilitzar motors que tinguin incorporat un sistema reductor de velocitat. En casos determinats, cal incorporar un altre nivell de reducció i afegir una vis sense fi i un engranatge. Aquest sistema dona més capacitat de reduir la velocitat del motor. El moviment es transmet entre eixos perpendiculars entre eixos. Per tal de què el robot pugui canviar de direcció amb facilitat, s'instal·larà una roda boja.

Glossari de Termes de Robòtica

• Actuador: Element que transmet el moviment a les parts mòbils d'un robot.
• Articulació: Element que serveix d'unió entre dues peces rígides d'un robot.
• Articulació giratòria: Tipus d'articulació que permet efectuar moviments de rotació.
• Prismàtica: Permet dur a terme moviments lineals tan sols en una direcció.
• Automatisme: Conjunt d'elements que executa accions a partir de la informació que obtenen els sensors.
• Baula: Part rígida que es mou com un tot en un robot.
• Eina: Part del robot encarregada de fer la feina (soldar, collar).
• Retroalimentació: Procediment que es basa en la vigilància contínua d'una o més variables controlades.
• Resistència LDR: Resistència el valor de la qual varia en funció de la intensitat de llum que es detecta.
• Robot: Màquina programable capaç d'efectuar tasques variades.
• Sensor: Element capaç de detectar els canvis ambientals produïts.
• Biu obert: Automatisme per als quals la sortida del sistema no té influència en el seu comportament.